शाहू सुटल्यापासून ताराबाई व शाहू यांच्यात वारसाहक्कासाठी कलह सुरू झाला ताराबाई व शाहू यांत १२ ऑक्टोबर १७०७ रोजी खेड–कडूस येथे लढाई झाली. ताराबाईच्या ताब्यात असलेले गड शाहूने घेतले.

शाहू मोगलांच्य कैदेत असल्याचा फायदा घेऊन ताराबाई आपल्या मुलाचा हक्क छत्रपतीच्या गादीवर सांगू लागली. रामचंद्रपंताने शाहूची बाजू उचलून धरली, तेव्हा तिने परशुराम त्रिंबक व शंकराजी नारायण यांना आपल्या बाजूस वळवून घेतले आणि शिवाजीची मुंज करून विशाळगड येथे त्याला राज्याभिषेक करविला. ती आपल्या मुलाच्या नावाने राज्यकारभार पाहू लागली.

सैन्याधिकारी नेमून तिने औरंगजेबाशी उघड सामना सुरू केला. १७०५ मध्ये मराठ्यांनी पन्हाळा मोगलांकडून जिंकून घेतल्यानंतर तिने पन्हाळा ही राजधानी केली. मध्यंतरी ताराबाईने औरंगजेबाशी बोलणी सुरू करून मुलासाठी मनसब व दक्षिणेची देशमुखी अशा मागण्या केल्या. ही बोलणी फिसकटताच तिने जिद्दीने मोगलांशी लढा चालू ठेवला. गडागडांवर जाऊन ती जातीने पाहणी करी. सरदारांना सल्ला देई. दक्षिणेतील मोगलांच्या सैन्याचे एकत्रित बळ कमी व्हावे, म्हणून तिने उत्तरेत व पश्चिमेकडे चढाई केली. १७००–०७ पर्यंत मोगलांनी घेतलेले बहुतेक गड ताराबाईच्या सैन्याने परत मिळविले.

औरंगजेबाच्या मृत्यूनंतर शाहू मोगलांच्या कैदेतून सुटून स्वराज्यात परत आला. तो तोतया नसून खरा शाहू आहे, याची खात्री ताराबाईने करून घेतली. मग पुन्हा मोगलांकडे त्यांची जमीनदार म्हणजे अंकित राहण्यास कबूल असल्याचा अर्ज केला; पण प्रथम तो फेटाळला गेला. पुढे त्यास संमती देण्याचा प्रयत्न झाला; पण तो निरुपयोगी ठरला. शाहू सुटल्यापासून ताराबाई व शाहू यांच्यात वारसाहक्कासाठी कलह सुरू झाला ताराबाई व शाहू यांत १२ ऑक्टोबर १७०७ रोजी खेड–कडूस येथे लढाई झाली. ताराबाईच्या ताब्यात असलेले गड शाहूने घेतले. बाळाजी विश्वनाथाने ताराबाईच्या पक्षातील चंद्रसेन जाधव, उदाजी चव्हाण, कान्होजी आंग्रे, खटावकर इ. मातब्बर सरदार मंडळींना आपल्या बाजूला वळवून घेतले. १७१४ मध्ये राजसबाईने आपला मुलगा संभाजी यास पन्हाळ्यास छत्रपतीच्या गादीवर बसवून ताराबाई व तिचा मुलगा शिवाजी यांना अटकेत टाकले. शिवाजी १७२७ मध्ये बंदिवासातच मेला. पेशव्यांच्या मध्यस्थीने ताराबाई व शाहू यांची भेट झाली. तेव्हा शाहूने तिला मानाने वागविले. ती पुढे साताऱ्यास रहावयास गेली. १७४९ पर्यंत तिचे आणि शाहूचे संबंध चांगले राहिले.

आपला नातू रामराजा यास दत्तक घ्यावे, म्हणून तिने शाहूचे मन वळविले. शाहूच्या मृत्यूनंतर बाळाजी बाजीरावाने रामराजाला सातारच्या गादीवर बसविले. त्याला आपल्या हातातले बाहुले करून सर्व सत्ता स्वतःच्या हाताने घेण्याचा तिने प्रयत्न केला. रामराजा पेशव्यांच्या सल्ल्याने वागतो हे पहाताच तिने तो खरा वारसदार नाही, असे जाहीर करून एक नवीनच प्रश्न उपस्थित केला. ती रामराजास त्रास देई. १७५० मध्ये साताऱ्यात असता तिने रामराजास कैदेत टाकले. दमाजी गायकवाड आणि नासिरजंग निजाम यांच्या साह्याने तिने साताऱ्याचा कारभार आपल्या हाती घेऊन पेशव्यांशी सामना सुरू केला. पेशव्यांनी ताराबाईशी गोडीगुलाबीने वागून रामराजाला ताब्यात घेण्याचा प्रयत्न केला.

अखेर तिच्यावर सैन्य नेताच ती पेशव्यांना शरण गेली. १७६० मध्ये संभाजी मेल्यामुळे पुन्हा वारसाहक्काचा प्रश्न उपस्थित झाला. या प्रश्नाचा निर्णय लागण्यापूर्वी पानिपतचा पराभव (१७६१) ऐकल्यावर बरे झाले, असे पेशव्यांविषयी उद्‌गार काढून तारबाई मरण पावली. ताराबाई हुशार, राजकारणी व कारस्थानी होती. स्वतःचे हेर ठेऊन ती आपल्या विरुद्ध पक्षातील माहिती काढीत असे. तिचे खरे कतृत्व १७००–०७ या निर्णायकी काळात दृष्टीस पडले. वैयक्तिक महत्त्वाकांक्षेपायी तिने निजामासारख्या मराठ्यांच्या शत्रूसही जवळ करण्यास कमी केले नाही. राजारामाच्या वारसाहक्कासाठी भांडून तिने कोल्हापूरची वेगळी गादी निर्माण केली. शाहू स्वराज्यात येण्यापूर्वी तिने कर्तबगारीने मराठ्यांचे नेतृत्व केले आणि मोगलांशी टक्कर दिली. परंतु त्यानंतर मात्र तिचे उर्वरित आयुष्य घरगुती कलहात, आपल्या संकुचित वृत्तीचे प्रदर्शन करण्यात गेले.